REAL TIME SYSTEM

ABSTRAKSI

Di zaman yang sudah serba canggih seperti ini sudah banyak sekali fasilitas-fasilitas yang sangat membantu manusia untuk melakukan kegiatannya. Di era globalisasi seperti ini orang-orang sangat membutuhkan sekali kecepatan akses agar tidak membuang-buang waktu mereka hanya dengan satu pekerjaan saja. Dengan adanya hal-hal tersebut dan karena tuntutan zaman maka dikembangkanlah sistem waktu nyata atau biasa disebut Real Time System yang awalnya hanya dipakai untuk simulasi, namun sekarang banyak sekali digunakan oleh banyak aplikasi-aplikasi yang mengutamakan pada kepuasan pemakai, ketepatan data dan ketepatan waktu yang telah ditentukan. Maka dari itu, belakangan ini banyak sekali aplikasi-aplikasi yang menerapkan sistem ini karena disamping waktu yang dipakai sangat efisien maka kita dapat menjalankan beberapa perintah dalam waktu bersamaan. Sangat membantu sekali bagi orang-orang yang sangat membutuhkannya.

Keyword : Real Time System, Hard Real Time System, Soft Real Time System.




PENDAHULUAN

Real time system atau sistem waktu nyata adalah suatu sistem yang lebih mengutamakan pada kepuasan pemakai akan ketepatan data yang diinginkan, kecepatan waktu akses, dan juga ketepatan pada waktu yang sudah ditentukan (deadline). Real time system juga dikatakan berhasil jika kebenaran data keluaran secara logis benar dan ketepatan waktu hasil-hasil data tersebut dikeluarkan. Jika respon komputer melewati batas waktu yang telah ditentukan, maka akan terjadi degradasi performansi atau kegagalan sistem yang akan menyebabkan kesalahan pada sistem waktu nyata tersebut. Menurut definisi kamus komputer Oxford sistem waktu nyata adalah sistem yang waktu terjadinya output sangat signifikan. Jarak antara waktu input dengan waktu terjadinya output harus sangat kecil terhadap waktu yang diperbolehkan. Menurut Cooling pada buku Software Design for Real Time Systems (1991) Sistem Waktu Nyata adalah sistem yang harus memproduksi respon yang tepat dalam suatu batasan waktu yang tentu. Komputer yang responnya melebihi batasan waktu ini akan memberikan performansi yang terdegradasi atau malfunction. Sebuah sistem waktu nyata membaca input dari plant dan mengirim sinyal kontrol ke plant pada waktu-waktu tertentu yang telah ditentukan oleh pertimbangan operasional dari plant bukan oleh sistem komputer. Menurut Bennet sistem waktu nyata adalah apabila sebuah program yang ketepatan operasinya tergantung pada hasil logika komputasi dan waktu suatu diproduksi. Sistem Waktu Nyata merupakan suatu sistem yang sangat berkaitan dengan deadline.



LATAR BELAKANG

Pada awalnya, istilah real time digunakan dalam simulasi. Memang sekarang lazim dimengerti bahwa real time adalah "cepat", namun sebenarnya yang dimaksud adalah simulasi yang bisa menyamai dengan proses sebenarnya (di dunia nyata) yang sedang disimulasikan. Real time system atau sistem waktu nyata adalah suatu sistem yang lebih mengutamakan pada kepuasan pemakai akan ketepatan data yang diinginkan, kecepatan waktu akses, dan juga ketepatan pada waktu yang sudah ditentukan(deadline). Real time system juga dikatakan berhasil jika kebenaran data keluaran secara logis benar dan ketepatan waktu hasil-hasil data tersebut dikeluarkan. Jika respon komputer melewati batas waktu yang telah ditentukan, maka akan terjadi degradasi performansi atau kegagalan sistem yang akan menyebabkan kesalahan pada sistem waktu nyata tersebut.
Suatu real-time mempunyai syarat atau karakteristik yaitu : 1. suatu sistem dinyatakan sebagai real-time jika sistem tersebut dapat menyelesaikan suatu perintah atau tugasnya dengan tepat dan dalam waktu yang telah ditentukan, 2. dapat diprediksi yang artinya sistem dapat bereaksi dengan apa-apa saja kemungkinan yang terjadi selama kejadian tersebut dapat diprediksi, 3. dapat mengerjakan proses yang bersamaan, yang artinya jika terdapat proses yang bersamaan maka semua deadline-nya harus terpenuhi, 4. mengutamakan penyelesaian tugas atau perintah-perintah yang penting saja, sedangkan yang tidak penting tidak perlu dikerjakan, 5. dapat membuat processor bekerja lebih cepat, sehingga dapat ditingkatkan jumlah perintah yang dikerjakan, dan 6. dapat menemukan efisiensi waktu.
Suatu hasil dikatakan tepat waktu apabila yang meminta hasil memberitahu, hasilnya harus diserahkan sesuai dengan waktu yang telah disepakati / ditentukan, bisa memberikan jawaban setiap saat diminta, harus bisa memberikan jawaban yang terbaik dan akurat, kita yang memerintahkan dan kapan harus diberikan oleh sistem serta bisa menjawab pada setiap saat.






MANFAAT DAN TUJUAN

Manfaat dari Real Time System sendiri adalah pengerjaan perintah-perintah dilakukakan dengan cepat, tepat, dan sesuai dengan yang diharapkan oleh peminta. Penyelesaian perintah tepat pada waktunya, yaitu pada waktu yang telah disepakati antara sistem dengan pemakai dimana disaat waktu yang telah ditentukan maka sistem harus dengan tepat dan cepat telah menyelesaikan tugasnya. Real Time System sangat berguna juga untuk keselamatan seperti digunakan pada sistem pengereman ban kendaraan, jika pada saat yang dibutuhkan ada kesalahan tidak tepat dan tidak cepat merespon, mungkin akan terjadi kecelakaan yang sangat fatal. Contoh lainnya adalah pada alat pemacu jantung, jika alat tersebut tidak memacu jantung ketika alat tersebut dibutuhkan maka kemungkinan akan ada korban jiwa akibat alat tersebut tidak real-time. Maka dari itu, Real Time System sebenarnya sangat bermanfaat untuk setiap alat ataupun fasilitas yang kita pakai sehari-hari.
Adapun tujuannya adalah untuk mengerjakan semua tugas yang diperintahkan dengan cepat, tepat, dan seuai dengan ketepatan waktu yang telah disepakati oleh sistem dan pemakainya.


RUANG LINGKUP

Makalah ini berisi mengenai apa-apa saja yang menyangkut dengan Real Time System, maanfaat dan tujuan dari Real Time System, contoh-contoh aplikasi Real Time System, penerapannya dalam kehidupan sehari-hari, konsep dan pemikiran mengenai Real Time System, pembagian kelas-kelas Real Time System, dan semua aspek yang menyangkut Real Time System yang dibahas dalam pembahasan Real Time System.


METODOLOGI

1. Pencarian bahan-bahan yang mencakup pembahasan mengenai Real Time System melalui internet dan referensi-referensi lain yang dapat digunakan.
2. Perancangan kerangka makalah mulai dari cover, abstraksi hingga referensi.
3. pengetikan data-data yang telah didapat dan diseleksi yang sesuai dengan pembahasan mengenai Real Time System ini.
4. Pencetakan melalui hard copy, maupun soft copy yang kemudian akan diserahkan pada dosen.




PEMBAHASAN

Real Time System

Istilah real time pada awalnya digunakan dalam simulasi. Memang sekarang biasa orang mengkaitkan bahwa real time adalah "cepat", namun sebenarnya yang dimaksud adalah simulasi yang bisa menyamai dengan proses sebenarnya (di dunia nyata) yang sedang disimulasikan. Real time system atau sistem waktu nyata adalah suatu sistem yang lebih mengutamakan pada kepuasan pemakai akan ketepatan data yang diinginkan, kecepatan waktu akses, dan juga ketepatan pada waktu yang sudah ditentukan (deadline). Real time system juga dikatakan berhasil jika kebenaran data keluaran secara logis benar dan ketepatan waktu hasil-hasil data tersebut dikeluarkan. Jika respon komputer melewati batas waktu yang telah ditentukan, maka akan terjadi degradasi performansi atau kegagalan sistem yang akan menyebabkan kesalahan pada sistem waktu nyata tersebut.
Menurut definisi kamus komputer Oxford sistem waktu nyata adalah sistem yang waktu terjadinya output sangat signifikan. Jarak antara waktu input dengan waktu terjadinya output harus sangat kecil terhadap waktu yang diperbolehkan. Menurut Cooling pada buku Software Design for Real Time Systems (1991) Sistem Waktu Nyata adalah sistem yang harus memproduksi respon yang tepat dalam suatu batasan waktu yang tentu. Komputer yang responnya melebihi batasan waktu ini akan memberikan performansi yang terdegradasi atau malfunction. Sebuah sistem waktu nyata membaca input dari plant dan mengirim sinyal kontrol ke plant pada waktu-waktu tertentu yang telah ditentukan oleh pertimbangan operasional dari plant bukan oleh sistem komputer. Menurut Bennet sistem waktu nyata adalah apabila sebuah program yang ketepatan operasinya tergantung pada hasil logika komputasi dan waktu suatu diproduksi.
Sistem Waktu Nyata merupakan suatu sistem yang sangat berkaitan dengan deadline. Agar tercapainya suatu real-time maka usaha yang dilakukan untuk mencapainya antara lain:
1. Software yang di hardwarekan
Dengan teknik ini, kecepatan proses kerja akan meningkat, yang pada akhirnya akan mempercepat proses, efisiensi waktu dan dapat mendukung terjadinya sistem real-time.
2. MSB First, MSD First, MSM First, MSI First
Dengan sistem MSB First ( Most Significant Bit ), maka dengan beberapa langkah eksekusi suatu program, akan diperoleh suatu nilai yang sudah mendekati nilai akhir. Dengan metode LSB ( Least Significant Bit ) maka nilai maksimum akan diperoleh setelah
melalui proses yang lama.
3. Heuristic/Expert Systems, System Pakar/Sistem Cerdas
Sistem pakar merupakan salah satu bagian dari ilmu komputer yang difungsikan agar suatu komputer dapat melakukan pekerjaan yang sebaik yang dilakukan oleh manusia. Sistem yang digunakan adalah dengan memberikan pembelajaran terhadap komputer berupa software.
4. Seleksi/Sorting
Sistem sorting atau seleksi digunakan untuk mengurutkan suatu data tertentu dengan tujuan untuk mempermudah pada saat terjadi pengambilan keputusan, misalnya program akan mengambil bilangan terbesar, maka hanya mengarahkan pointer pada indeks tertentu dan tidak melakukan seleksi pada setiap bilangan.
5. Preprocessing
Sebelum task yang akan dikerjakan datang, maka sudah diatur terlebih dahulu misalkan datanya diurutkan atau diseleksi terlebih dahulu.
6. Schedulling
Metode untuk memproses suatu perintah atau task berdasarkan schedule yang telah ditetapkan, sehingga tidak terjadi proses tumpang tindih atau menumpuk.
7. Parallelism
Metode parallelism pada suatu processor akan mempercepat proses eksekusi terhadat suatu program, terutama jika program yang dijalankan tersebut kompleks. Dengan sistem parallel processor ini, setiap task didistribusikan pada masing-masing processor dan hasilnya digabungkan menjadi satu. Dengan demikian, maka proses eksekusi tersebut akan lebih cepat.
8. Data Reduction
Data-data yang tidak digunakan/tidak penting atau data yang berulang bisa dilakukan pengurangan atau dihapus agar efisiensi memori yang digunakan.
9. Data Comperssion
Kompresi data digunakan untuk menghemat space suatu data. Dalam kompresi data harus dipertimbangkan dalam hal waktu kompresi, waktu pengiriman data, dan proses dekompresi data tersebut.
10.Sampling
Proses sampling digunakan untuk mengambil data tetapi tidak secara keseluruhan, melainkan hanya diambil beberapa data tertentu dengan harapan sudah mewakili seluruh data yang ada.


Suatu real-time mempunyai syarat atau karakteristik yaitu : 1. suatu sistem dinyatakan sebagai real-time jika sistem tersebut dapat menyelesaikan suatu perintah atau tugasnya dengan tepat dan dalam waktu yang telah ditentukan, 2. dapat diprediksi yang artinya sistem dapat bereaksi dengan apa-apa saja kemungkinan yang terjadi selama kejadian tersebut dapat diprediksi, 3. dapat mengerjakan proses yang bersamaan, yang artinya jika terdapat proses yang bersamaan maka semua deadline-nya harus terpenuhi, 4. mengutamakan penyelesaian tugas atau perintah-perintah yang penting saja, sedangkan yang tidak penting tidak perlu dikerjakan, 5. dapat membuat processor bekerja lebih cepat, sehingga dapat ditingkatkan jumlah perintah yang dikerjakan, dan 6. dapat menemukan efisiensi waktu.

Berdasarkan batasan waktu yang dimilikinya, Real Time Systems dibagi menjadi:
1. Hard Real Time System
2. Soft Real Time System
3. Firm Real Time System

Komponen dari Real time system ini adalah:
1. Perangkat keras,
2. Sistem Operasi Real time,
3. Bahasa Pemrograman Real time,
4. Sistem Komunikasi.

Contoh Sistem Waktu Nyata:
•Proses pengambilan uang pada ATM
•Proses login atau pendaftaran online
•Proses pengenalan sidik jari pada absensi
•Proses perekaman suara
•Sistem pendeteksian dan alarm
•Sistem pengiriman data transmisi (TV, Telepon)
•Proses isi ulang pulsa


Berdasarkan response time dan dampaknya, maka komputasi reeal-time dapat dibedakan menjadi :

Hard Real Time System dibutuhkan untuk menyelesaikan critical task dengan batasan waktu tertentu. Jika kebutuhan waktu tidak terpenuhi, maka aplikasi akan gagal. Dalam definisi lain disebutkan bahwa kontrol sistem hard real-time dapat mentoleransi keterlambatan tidak lebih dari 100 mikro detik. Secara umum, sebuah proses di kirim dengan sebuah pernyataan jumlah waktu dimana dibutuhkan untuk menyelesaikan atau menjalankan I/O. Kemudian penjadwal dapat menjamin proses untuk selesai atau menolak permintaan karena tidak mungkin dilakukan. Mekanisme ini dikenal dengan resource reservation. Oleh karena itu setiap operasi harus dijamin dengan waktu maksimum. Pemberian jaminan seperti ini tidak dapat dilakukan dalam sistem dengan secondary storage atau virtual memory, karena sistem seperti ini tidak dapat meramalkan waktu yang dibutuhkan untuk mengeksekusi suatu proses. Hard Real Time System menjamin bahwa proses waktu nyata dapat diselesaikan dalam batas waktu yang telah ditentukan. Sistem safety-critical. Beberapa sistem waktu nyata diidentifikasi sebagai sistem safety-critical, dalam scenario ini sistem waktu nyata harus merespon kejadian dalam batas waktu yang telah ditentukan maka akn terjadi bencana. Sistem manajemen penerbangan merupakan sebuah contoh sebuah sistem waktu nyata sebagai sistem safety-critical.
Contoh dalam kehidupan sehari-hari adalah pada sistem pengontrol pesawat terbang. Dalam hal ini, keterlambatan sama sekali tidak boleh terjadi, karena dapat berakibat tidak terkontrolnya pesawat terbang. Nyawa penumpang yang ada dalam pesawat tergantung dari sistem ini, karena jika sistem pengontrol tidak dapat merespon tepat waktu, maka dapat menyebabkan kecelakaan yang merenggut korban jiwa.

Soft Real Time System komputasi soft real-time memiliki sedikit kelonggaran. Dalam sistem ini,proses yang kritis menerima prioritas lebih daripada yang lain. Walaupun menambah fungsi soft real-time ke sistem time sharing mungkin akan mengakibatkan ketidakadilan pembagian sumber daya dan mengakibatkan delay yang lebih lama, atau mungkin menyebabkan starvation, hasilnya adalah tujuan secara umum sistem yang dapat mendukung multimedia, grafik berkecepatan tinggi, dan variasi tugas yang tidak dapat diterima di lingkungan yang tidak mendukung komputasi soft real-time.
Contoh aplikasi real time dalam kehidupan sehari-hari adalah pada alat kasir. Jika mesin yang menggunakan sistem ini telah lama digunakan, maka mesin tersebut dapat mengalami penurunan kualitas, misalnya waktu pelayanannya menjadi lebih lambat dibandingkan ketika masih baru. Keterlambatan pada sistem ini tidak menyebabkan kecelakaan atau akibat fatal lainnya, melainkan hanya menyebabkan kerugian keuangan saja. Jika pelayanan mesin menjadi lambat, maka para pengguna dapat saja merasa tidak puas dan akhirnya dapat menurunkan pendapatan pemilik mesin. Setelah batas waktu yang diberikan telah habis, pada sistem hard realtime,aplikasi yang dijalankan langsung dihentikan. Akan tetapi, pada sistem soft real-time, aplikasi yang telah habis masa waktu pengerjaan tugasnya, dihentikan secara bertahap atau dengan kata lain masih diberikan toleransi waktu. Mengimplementasikan fungsi soft real-time membutuhkan design yang hati-hati dan aspek yang berkaitan dengan sistem operasi. Pertama, sistem harus punya prioritas penjadualan, dan proses real-time harus memiliki prioritas tertinggi, tidak melampaui waktu, walaupun prioritas non real-time dapat terjadi. Kedua, dispatch latency harus lebih kecil. Semakin kecil latency, semakin cepat real-time proses mengeksekusi.Untuk menjaga dispatch tetap rendah, kita butuh agar system call untuk preemptible. Ada beberapa cara untuk mencapai tujuan ini. Pertama adalah dengan memasukkan preemption points di durasi system call yang lama, yang memeriksa apakah prioritas utama butuh untuk dieksekusi. Jika sudah, maka contex switch mengambil alih, ketika high priority proses selesai, proses yang diinterupsi meneruskan dengan system call. Points premption dapat diganti hanya di lokasi yang aman di kernel dimana kernel struktur tidak dapat dimodifikasi. Metoda yang lain adalah dengan membuat semua kernel preemptible. Karena operasi yang benar dapat dijamin, semua struktur data kernel harus diproteksi dengan mekanisme sinkronisasi. Dengan metode ini, kernel dapat selalu di preemptible, karena setiap data kernel yang sedang di update diproteksi dengan pemberian prioritas yang tinggi. Jika ada proses dengan prioritas tinggi ingin membaca atau memodifikasi data kernel yang sedang dijalankan, prioritas yang tinggi harus menunggu sampai proses dengan prioritas rendah tersebut selesai. Situasi seperti ini dikenal dengan priority inversion. Kenyataanya, serangkaian proses dapat saja mengakses sumber daya yang sedang dibutuhkan oleh proses yang lebih tinggi prioritasnya. Masalah ini dapat diatasi dengan priority-inheritance protocol, yaitu semua proses yang sedang mengakses sumber daya mendapat prioritas tinggi sampai selesai menggunakan sumber daya. Setelah selesai, prioritas proses inidikembalikan menjadi seperti semula.
Semi Hard Real-Time System (HRTS) atau Semi Soft Real-Time ( SRTS )
Metoda ini merupakan gabungan antara Semi Hard Real-Time System (HRTS) atau Semi Soft Real-Time (SRTS ). Dengan demikian waktu deadlinenya lebih pendek jika dibandingkan dengan soft real-time (SRTS).
Interaktif Deadline ( Waktu Deadlinenya Bisa Ditawar )
Pada interaktif real-time, maka waktu deadlinennya bisa ditawar, artinya tidak terpaku pada satu waktu tertentu, tetapi tergantung dari kesepakatan yang ditentukan dan fleksibel.

Probabilistic / Statistik
Metode ini biasanya menggunakan teori probabilitas / teori kemungkinan dengan metoda statistik.
Intelligence RTS
Metode ini biasanya menggunakan Expert Systems / Kecerdasan buatan / Artifial Inteligence atau Kendali Cerdas.

MissConception Tentang Real-Time System
Sistem real-time merupakan suatu sistem yang mampu memproses tugas-tugas dan hasilnya tepat waktu.
Real-time ≈ Embedded System Real-Time tidak harus berwujud Embedded System Sebagian embedded System besar sekali berhubungan dengan Embedded System. Pada Gambar 5 dibawah ini lebih dekat dengan Embedded system bukan real-time, karena belum terlihat adanya sistem pembatasan waktu (deadline) yang jelas . Padahal sistem real-time sangat memperhatikan dimana waktu adalah merupakan hal yang dianggap penting dan vital. Sistem yang cepat waktu bukan merupakan tujuan dari real-time, tetapi
merupakan suatu persyaratan agar sistem tersebut bisa mengerjakan tugas-tugas dengan cepat.

Suatu hasil dikatakan tepat waktu :
- Yang meminta hasil memberitahu, hasilnya harus diserahkan sesuai dengan waktu yang telah disepakati / ditentukan. Misalnya seorang dosen memberikian ulangan kepada sejumlah mahasiswa dan memberikan waktu pengerjaan selama 1 jam. Apabila waktu pengerjaan telah mencapai 1 jam, maka seluruh pekerjaan yang diberikan tadi harus segera dukumpulkan.
- Bisa memberikan jawaban setiap kali diminta.
- Harus bisa memberikan jawaban yang dapat memuaskan penanya dan jawabannya harus akurat.
- Selalu siap sedia kapanpun peminta memerintahkan dan kapan harus diberikan oleh sistem serta dapat menjawab pada setiap saat.



Sistem waktu nyata diklasifikasikan menjadi :
1. Clock-based Task
2. Event-based Task
3. Interactive Systems

Clock-based Task
Adalah Sistem Waktu Nyata yang diukur berdasarkan konstanta waktu yaitu waktu yang diambil dari respon suatu alat terhadap perubahan masukan atau beban. Konstanta waktu bisa diukur dalam satuan jam atau detik. Semakin kecil konstanta waktu, maka sampling rate semakin kecil. Sinkronisasi diperoleh dengan menambahkan clock pada sistem komputer yang dikenal dengan real-time clock. Sinyal clock digunakan untuk meng-interrupt operasi komputer pada waktu-waktu yang telah ditetapkan (Clock-interrupt).

Event-based Task
Sistem yang beraksi karena respon atau reaksi terhadap suatu kejadian (event). Contohnya adalah menutup katup pada saat permukaan air sudah melebihi batas penuh. Digunakan interrupt untuk memberitahukan komputer aksi yang diperlukan atau bisa juga mempergunakan pooling yaitu komputer menanyakan pada sensor apakah perlu dilakukan aksi.

Interactive Systems
Sistem Waktu Nyata yang terjadi karena adanya suatu kejadian dan waktu rata-rata dari respon kejadian ini tidak boleh melebihi waktu yang telah ditetapkan. Jadi, Interactive Systems merupakan gabungan antara clock-based task dan event-based task, hanya bedanya waktu respon setiap kejadian tidak selalu sama. Misalkan pengambilan uang di ATM.




Arsitektur Real-time System
Arsitektur sistem real-time merupakan suatu blog diagram yang mengambarkan interkoneksi antar sistem yang ada pada real-time. Secara garis besar dibedakan menjadi dua, yaitu bagian statistik dan algoritma. Pada bagian algoritma terdapat sejumlan n algoritma. Semakin kompleks suatu program, maka akan semakin banyak punya algoritma yang bisa digunakan untuk menyelesaikan program tersebut.
Pada bagian masukan terdapat saklar selector yang digunakan untuk memilih input mana yang akan dieksekusi menggunakan algoritma 1 – n, tergantung dari keinginan kita atau tingkat komplektifitas program. Agar bisa diperoleh konsep real-time, maka ditambahkan suatu kontrol /pencatat kapan program mulai start dan kapan program tersebut harus berhenti dengan menghasilkan nilai dan waktu sesuai dengan kesepakatan batas waktu (deadline).

KESIMPULAN DAN SARAN

Kesimpulan dari pembahasan kali ini yang telah dipaparkan diatas adalah bahwa Real Time System bekerja dengan mengutamakan pada ketentuan waktu yang telah ditetapkan sebelumnya (deadline). Jika suatu sistem melakukan tugasnya melebihi batas waktu yang telah ditentukan, berarti sistem tersebut tidak real-time karena tidak sesuai dengan waktu yang diharapkan yang telah ditentukan dan disepakati sebelumnya oleh kedua belah pihak yang terlibat, apakah sistem dengan pemakai, atau berupa jasa yaitu antara pelanggan dan penyedia jasa tersebut.

Saran untuk pembahasan Real Time System kali ini adalah lebih diperhatikan kembali sistem-sistem pada alat-alat yang memakai sistem waktu nyata tersebut karena apabila perawatan pada real time system kurang diperhatikan kemungkinan terjadi kesalahan pada sistem yang mengakibatkan sistem tersebut tidak bekerja sesuai dengan prosedurnya dan tidak real-time.


REFERENSI

http://dwiishartono.wordpress.com
http://yaniwid.wordpress.com/
http://www.total.or.id/
http://www.ncst.ernet.in/education/pgdst/coosfac/slides/rtos.pdf
http://www.dmreview.com/article_sub.cfm?articleId=7960
http://bebas.vlsm.org/v06/Kuliah/SistemOperasi/2004/51/produk/SistemOperasi.html
http://www.ccur.com/catalog/3PSW.htm
http://tohaboy.co.cc/real-time-system.jsp